Concerne le relevé 3D de points de l'environnement et la localisation d'un mobile. Il est centré sur les procédés de mesure sans contact utiles en robotique : proximètres, télémètres à infra-rouge (IR), à ultra-sons (US). L'objet de cet ouvrage est de mettre en évidence les problèmes génériques posés par la mesure. ©Electre 2024
Perception de l'environnement en robotique concerne le relevé 3D de l'environnement et présente la localisation en robotique mobile. Il est centré sur les procédés de mesure sans contact utilisés en robotique : proximètres, télémètres à infrarouge, à ultra-sons, caméras.
L'ouvrage met en évidence les problèmes génériques posés par la mesure : que mesure-t-on ? Comment remonter de la valeur donnée par la chaîne de mesure à la grandeur physique ? Les différents modèles qui interviennent dans une chaîne de mesure sont présentés ainsi que les caractéristiques de celle-ci.
Une part importante de l'ouvrage est réservée à la définition et à l'identification des modèles géométriques des télémètres et des caméras ayant des optiques avec ou sans distorsions. Il présente la mise en oeuvre d'un système multicapteur, les principaux procédés de fusion d'informations multisensorielles et de nombreux algorithmes basés sur des méthodes géométriques.
Les cas traités sont ceux des objets polyédriques, cylindriques et des objets dont la forme peut être décrite par des surfaces superquadriques et hyperquadriques.
Paru le : 13/05/1998
Thématique : Physique générale Automatique
Auteur(s) : Auteur : Florent Chavand Auteur : Etienne Colle
Éditeur(s) :
Lavoisier-Hermès
Collection(s) : Robotique
Série(s) : Non précisé.
ISBN : Non précisé.
EAN13 : 9782866016845
Reliure : Broché
Pages : 192
Hauteur: 24.0 cm / Largeur 16.0 cm
Poids: 310 g
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